La disciplina stessa, per un soldato romano, poggiava sul concetto di virtus, cioè sul "valore" o sulla "forza virile", ed era alla base dell'educazione del bambino latino. Essa consisteva nella cieca ubbidienza al padre, alla patria e ai superiori in guerra. All'interno dell'esercito romano la disciplina era severissima: i comandanti avevano diritto di vita e di morte sui soldati. In caso di comportamento vile, il comandante poteva punire la legione con la decimazione (decimatio): essa consisteva nel condannare a morte un soldato ogni dieci, preso a caso. La disciplina dell'esercito romano era nota e temuta in antichità, ed esaltata dagli storici romani. Agli occhi dei barbari, che combattevano scomposti e urlanti, affidandosi più alle azioni individuali, il compatto esercito romano, che ubbidiva senza esitazioni agli ordini degli ufficiali e che si muoveva compatto come una macchina da guerra, appariva terribile.

La disciplina dei soldati si fondava in primo luogo sulla paura delle punizioni e sull'inflessibilità degli ufficiali. In epoca repubblicana, faceva leva anche su un fortissimo sentimento della vergogna e dell'onore. Dopo la sconfitta alle Forche Caudine, nelle guerre contro i Sanniti, il passare sotto il giogo fu vissuto dai soldati romani, e da Roma in generale, come un affronto irrecuperabile. Raccontano gli storici che, dopo questa vergogna, i soldati si aggirassero per le vie di Capua come inebetiti, con gli occhi a terra. Ma la vittoria e la conseguente gloria li ricompensavano della durissima vita del campo. Nel caso di vittoria, i soldati potevano partecipare alla spartizione del bottino secondo percentuali stabilite, nonché al trionfo (triumphus), cioè alla cerimonia di vittoria che prevedeva una sfilata del generale vittorioso (imperator) per le vie di Roma sino al Campidoglio. Il trionfo era accordato dal senato solo se nella battaglia erano stati uccisi almeno 5000 nemici. Aprivano il corteo i senatori e i magistrati; poi venivano portati in corteo le parti più considerevoli del bottino di guerra. Seguivano il generale su un carro, con una corona d'oro sul capo e col viso dipinto di rosso. Dietro sfilavano i nemici in catene e, per ultimi, i soldati vincitori che cantavano versi derisori alla volta dell'imperator.